結(jié)構(gòu)組成：
操作機(jī)臺(tái)車(chē)：用于實(shí)現(xiàn) X 向直線(xiàn)行走，承載與之連接的部件。
立柱：為滑板提供 Z 向?qū)?，底端安裝于電動(dòng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可在電動(dòng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的作用下繞自身軸線(xiàn)做 C 向回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
橫梁：活動(dòng)安裝于滑板，能沿 Y 向移動(dòng)，與滑板一起沿 Z 向移動(dòng)，上面通常安裝焊接機(jī)頭或其他作業(yè)機(jī)頭。
電動(dòng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：安裝于操作機(jī)臺(tái)車(chē)，帶動(dòng)立柱回轉(zhuǎn)，一般包括回轉(zhuǎn)支承和回轉(zhuǎn)減速電機(jī)等部件。
升降機(jī)構(gòu)：為滑板提供 Z 向移動(dòng)動(dòng)力，常由升降減速電機(jī)、絲桿、配重、定滑輪、鋼絲繩等組成。
橫移機(jī)構(gòu)：安裝于立柱，與橫梁傳動(dòng)連接，為橫梁提供 Y 向移動(dòng)動(dòng)力。
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